一、陀螺儀

陀螺儀是一種重要的傳感器，可以測量物體的旋轉速度和角度。它常用於慣性導航、姿態控制、運動測量、搖晃控制等領域，尤其在行動裝置、機器人、運動裝置、遊戲等領域得到廣泛應用。本篇文章將介紹陀螺儀的應用場景和工作原理。

1. 陀螺儀的應用場景

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一、感測器(Sensor)

現今大部分的Android手機都有內建感測器，功用有測量動作、方向和環境狀況等等，以下將感測器分為三大類:

1. 動作感測器(Motion sensors): 三方向加速和旋轉的測量

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第二章 第一個Android程式 OnClick 介紹

之前的課程中，我們大部分練習的是console應用程式，就是一個黑底視窗的那種如下圖：

這回呢~~我們要寫的是視窗程式，視窗程式大致上可以把程式碼分成兩部分。第一個部分是程式開始執行的時候需要先跑的程式碼，主要是一些設定，例如這個視窗的配置呀、檢查一下需要的硬體是否支援啦，諸如此類的~~，這些程式碼依照Android的程式規範必須視情況放在OnCreate()、OnResume()、 OnStart().....這些函數中。第二個部分的程式是由與使用者互動的程式碼，專業一點的說法叫做訊息驅動程式，這些程式碼藉由使用者的動作，如按下Button、長按Button、輸入文字、滑螢幕等等動作，不同的動作產生不同的事件，而程式設計師就針對這些事件撰寫對應的程式碼，本周的練習呢~~就是請大家寫一個訊息驅動程式，這個程式包含一個Button與一個文字(Text)，Button按一下Text中的數字就加一，長按Button呢~數字歸零。

Text與Button的大小排列方式樣式等屬性，我們稱之為Layout，Layout是一種XML檔，不過我們可以藉由Android Studio提供的視窗化Layout編輯功能直接用拉來拉去的方式完成，不用寫XML，還有呢如何接Button產生的event，如何改變Text的內容，這是本次課程要請大家練習的，讓我們來看看怎麼做~~~   

首先我們先來簡介一下Android studio的介面

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這一堂課要教大家灌一下 Android Studio 2022.1.1.20 版本，整個的 Install 過程請參考以下網址：

https://youtu.be/PU7-GGA8Xks

Android Studio下載網頁：https://developer.android.com/studio

JDK下載網頁：https://www.oracle.com/java/technologies/downloads/

麻煩大家看影片的時候，順便 install 一下，Android Studio就是目前Google官方支援的 整合開發環境 (IDE,Integrated Development Environment)，之前大家慣用的 Eclipse+android 插件，由於小毛病太多或者是說趕不上 Android 改版火箭般的速度於是就被淘汰了，不過由於目前 Android Studio 要寫 NDK(Native Development Kit) 只能完全手工打造，也就是說 Android Studio 裡面寫 C/C++ 給 Java 呼叫很麻煩，所以如果你要寫 NDK 用 Eclipse+android 插件比較容易，我們這學期的課程還不會用到 NDK 所以用好用的 Android Studio 就可以了，如果你對 NDK 有興趣可以參考 Google 官網

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程式目的

   對鏡頭進行畸變校正。

事前工作

  首先下載棋盤格影像以鐳射印表機印出。(棋盤格影像OpenCV官方提供)

  將欲校正的鏡頭對棋盤格進行拍照。以不同角度拍照，而且最好影像邊緣能有棋盤格為佳，拍攝5~6張即可。

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影像畸變

同學們在發布限動時，有沒有運用過廣角鏡頭幫自己長高，或是看過網紅貼文這樣用呢?多多少少應當都有。

但這些好處到了機器影像視覺上就不是如此了。可能因為變形失真導致距離誤判而產生意外等問題產生。

幸好鏡頭成像時所導致的「畸變」可以透過一系列的計算找出其數值，而此組數值就會是這套光學系統的「畸變參數」。

就可以用來校正和重新映射來修正。

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同學們，這次要進行自走車的實際測試。

請同學們透過攝像畫面，依據各種狀況來為自己的自走車進行各種調整

包含自走車直行的參數調整，還有在跑道上自走車的各種動態參數調整，案例如下:

◆自走車直行一公尺會明顯往右偏移->利用直行的參數調整指令，調整左右輪的出力，向左校正

◆在車道上總是衝太快->利用直行的參數調整指令，降低整體出力降低速度

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同學們，這次要進行自走車的實際測試。

請同學們透過攝像畫面，依據各種狀況來為自己的自走車進行各種調整

包含自走車直行的參數調整，還有在跑道上自走車的各種動態參數調整，案例如下:

◆自走車直行一公尺會明顯往右偏移->利用直行的參數調整指令，調整左右輪的出力，向左校正

◆在車道上總是衝太快->利用直行的參數調整指令，降低整體出力降低速度

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先到 https://manage.realvnc.com/en/ VNC官網註冊帳戶，注意要激活帳戶才能使用。

接著在要使用的pi3上下載realvnc server，使用以下指令安裝。

sudoapt-getupdate
sudoapt-getinstallrealvnc-vnc-server

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先到 https://manage.realvnc.com/en/ VNC官網註冊帳戶，注意要激活帳戶才能使用。

接著在要使用的pi3上下載realvnc server，使用以下指令安裝。

sudoapt-getupdate
sudoapt-getinstallrealvnc-vnc-server

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各位同學，打給後

我們今天要做的主題是相機校正，現今很多相機所使用的鏡頭為魚眼鏡頭，而且現今世界是3D維度，因此當要轉換到2D的照片時，會產生相機失真，使照片扭曲。

而今天要做的就是相機的內部與外部參數修正

大家上禮拜的都做完了嗎？還沒得話，請略過此講義，先完成上禮拜的進度哦

上禮拜是做到這邊

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各位同學，打給後

我們今天要做的主題是相機校正，現今很多相機所使用的鏡頭為魚眼鏡頭，而且現今世界是3D維度，因此當要轉換到2D的照片時，會產生相機失真，使照片扭曲。

而今天要做的就是相機的內部與外部參數修正

大家上禮拜的都做完了嗎？還沒得話，請略過此講義，先完成上禮拜的進度哦

-----------------今日主題開始-----------------

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