精密導航實驗室的部落格

這次課程要使用陀螺儀來計算角度，以Z軸為例。

首先校正陀螺儀在靜止不同時的基準值，放置平面約1分鐘，平均當作基準值。

再來將Z軸減去基準值後，進行積分計算角度位移，除 π 乘180計算角度。

Step.1 新建一個專案 專案名稱為CH6_學號

Step.2 設計Layout 使用2個Button和2個TextView

Button的id分別為

校正 : btnBase

歸零 : btn0

TextView的id分別為

校正值 : txtBase

數值顯示 : textView

Step.3 Gyroscope Sensor 

請參考 :導航實習第三章 手機感測器 Android Studio 開發

Step.4 宣告和設定 宣告TextView和Button

宣告

onCreate

歸零Button設定

Step.5 計時功能 SENSOR_DELAY_NORMAL為5Hz，但並不夠精準，所以使用計時功能

宣告

onCreate

函數

Step.6 基準值設定 

onCreate - Button設定

onSensorChanged

Step.7 計算和顯示

計算位移

 onSensorChanged

公式在下面，怎麼寫成程式想一想喔~~~

(V2+V1) / 2×(T2-T1)

提示 : 

V2和V1要減去基準值BaseValue

integralZ  += (V2+V1) / 2×(T2-T1)

spentTime 為 T2，單位為毫秒

(乘180 除 π 計算角度)

Step.8 操作

(1) 將手機放置平面約1分鐘後按下校正 (過程中如果有移動手機，請完整關掉程式重開，不然會影響基準值)

(2) 按下歸零

(3) 拿著手機轉3圈，有計算出1080度，就恭喜你完成啦 ! 可以找助教檢查了