精密導航實驗室的部落格

同學們，這次我們要在我們的電腦(Windows作業系統)底下建立Linux作業系統。文章會提供需要的軟體以及下載的連結，然後說明虛擬機的配置、設定以及安裝作業系統，最後會教各位在系統上安裝一些基本套件

摘要

    隨著衛星定位技術的快速發展，人們對於衛星定位的精度要求越來越高，在為了符合高精度與支援多衛星的條件下，GNSS接收器的結構與計算已越來越複雜。而在本文中我們將使用低成本的GNSS RTK接收器，運用卡爾曼濾波、部分未定值求解之演算法使其應用於車載上，並使其於多種實測地點測試其定位精度，然而由於各地點之建築與障礙物擁有不同程度之多路徑效應，導致其定位穩態解(fix解)成功率降低，因此本文使用部分未定值求解結合異常檢測技術，使其降低多路徑的影響並提高其定位精度之可信度，最後希望能夠將此技術推廣用於未來的無人機與自動駕駛上。

這次課程要使用陀螺儀來計算角度，以Z軸為例。

首先校正陀螺儀在靜止不同時的基準值，放置平面約1分鐘，平均當作基準值。

之前我們在第四章學到用手機的Sensor抓到目前的位置並用Button觸發顯示定位經緯度

接下來我們要結合Google Map，讓按下Button後會抓取使用者位置，然後顯示在Google Map上

定位~~~是手機非常重要的功能，有些人沒事就會打打卡，老師打卡都是為了"打卡送冬瓜茶"，所以都是夏天打卡  離題了  哈哈

非常大部分的APP都需要定位這個功能，手機定位的方式主要有三種，第一種是藉由手機基地台，目前台灣採用的是最簡易的方式，就是直接把基地台的位置當成你的位置，這個方法準確度不高，有時候可以差很遠，有時候差不多，就是看運氣的意思。第二種是藉由全球衛星定位系統(Global Navigation Satellite System,GNSS)，目前新手機都支援三大衛星定位系統，美國的GPS、俄羅斯的GLONASS、中國的BDS，利用衛星進行定位精度大約在10公尺以內。第三種是藉由一些有的沒有的sersor，這方面有各式各樣的技術與方法，亦可用於室內定位，目前比較成熟的是wi-fi定位，其概念是用一台定位車到處趴趴走，把所有收到wi-fi時的座標都記錄下來，建立一個wi-fi與座標的對照表，然後哩~~~只要你收到wi-fi就可以利用對照表反查到你的座標。

    此次課程介紹一下手機上常用的一些感測器，基本上由於手機主晶片常常內建GNSS(例如美國的GPS+俄羅斯的GLONASS+中國的BDS三大系統)所以哩~~~GNSS與其它手機感測器有些不同，是類似但不同的開發方式，因此GNSS下週教，廢話不多說開始吧