close
同學們，這次要進行自走車的實際測試。
請同學們透過攝像畫面，依據各種狀況來為自己的自走車進行各種調整
包含自走車直行的參數調整，還有在跑道上自走車的各種動態參數調整，案例如下:
◆自走車直行一公尺會明顯往右偏移->利用直行的參數調整指令，調整左右輪的出力，向左校正
◆在車道上總是衝太快->利用直行的參數調整指令，降低整體出力降低速度
◆在彎道的時候總是轉過頭->調整轉彎出力，降低轉彎速度
◆小車總是一直打轉->攝像畫面使否有強烈反光，小車是否過於快速使Pi沒時間反應，或是調整反應時間
......等等
直行參數
PI上執行$ cd ~/duckietown
$ source environment.sh
$ rosservice call /HOSTNAME/inverse_kinematics_node/set_trim -- -0.1 (小車向右修正，預設0)
$ rosservice call /HOSTNAME/inverse_kinematics_node/set_trim -- 0.1 (小車向左修正，預設0)
$ rosservice call /HOSTNAME/inverse_kinematics_node/set_gain -- 0.8 (減速，預設1)
$ rosservice call /HOSTNAME/inverse_kinematics_node/save_calibration (儲存設定)
自走模式指令
PI上執行$ cd ~/duckietown
$ source environment.sh
$ make demo-lane-following
在VM上顯示小車的攝像畫面 (自走模式執行中)
請確保PI與PC之間的區域連線
VM上執行$ cd ~/duckietown
$ source environment.sh
$ source set_ros_master.sh HOSTNAME
$ rosparam set /HOSTNAME/line_detector_node/verbose true
$ rqt_image_view
自走模式調整參數 (自走模式執行中)
皆可，但請注意hostname$ cd ~/duckietown
$ source environment.sh
$ source set_ros_master.sh HOSTNAME
$ rosparam get /HOSTNAME/lane_controller_node/
$ rosparam set /HOSTNAME/lane_controller_node/k_d -12
舉例：
參數說明 ($ rosparam set /HOSTNAME/lane_controller_node/[參數] [數值])
d_offset: 此數值越大 , 車越靠左邊黃線
d_thres: 車子遠離車道中心的反應時間
k_d: 當車子不在道路正中央 , 車子反應的 gain 值
k_theta: 車子在彎道時轉的力道
theta_thres: 當車道角度比該值大 , 車開始轉彎
#以上[HOSTNAME] 請自行修改成自己的hostname
全站熱搜
留言列表
