精密導航實驗室的部落格

本次實習我們要將系統安裝至Raspberry Pi，首先要下載映像檔(image)，再透過燒錄軟體將映像檔燒到SD卡，將SD卡插到Raspberry Pi上電進行設定。

1下載映像檔

至官方下載網頁https://ubuntu-mate.org/download/

選擇映像檔 (image)

選用Raspberry Pi aarch32(ARMv7)

選擇Ubuntu MATE 16.04.2 (Xenial)

2下載燒錄軟體

下載 Win32 Disk Imager

https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/

插入SD卡並確定SD卡位置

開啟Win32 Disk Imager

選擇已下載的映像檔及SD卡位置，最後寫入資料到｢裝置｣中。

完成後將SD卡退出後再插入，修改/boot/config.txt, 新增三行

dtoverlay=pi3-miniuart-bt

#core_freq=250

enable_uart=1

使PI3可以使用USB 轉TTL 傳輸線

再將 microSD 卡插到 Pi 上，到目前完止，系統已安裝至PI3。

接下來我們要設定PI3的環境

用 Serial 來設定 WiFi

Serial 連線方式

以 USB 轉 TTL 傳輸線和 Pi 相連，注意接線顏色和接腳

在Windows使用Serial Port要先安裝驅動程式

http://goo.gl/QC5Q3O

從裝置管理員找到 COM 的埠號

接著下載 putty,

http://goo.gl/zdD9G9
執行 putty

1. 選擇 Session

2. 選擇 Serial

3.Serial line 填 COM4

4.Speed 填入 115200

5.Open!

等待指令跑完，直到出現login，若出現亂碼請確認speed是否有設115200。

接著登入預設帳號 ubuntu, 密碼 ubuntu

登入後設定WiFi

sudo nmtui

開啟 SSH 服務

sudo raspi-config

啟用 Camera

sudo raspi-config

啟用 I2C

sudo raspi-config

確認WIFI連線成功

ifconfig wlan0

確認PI所連上的AP

iwconfig wlan0

修改主機名稱

查詢主機名稱，確認是否有修改

hostname

安裝所需軟體

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y nano git network-manager avahi-daemon python-dev python-pip x11vnc

sudo apt-get install -y tree gpicview

sudo pip install -U pip

sudo pip install -U picamera

sudo pip install networkx

sudo /etc/init.d/avahi-daemon restart

修改 NetworkManager

sudo nano /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf

修改 sudoers

sudo nano /etc/sudoers

修改 locale

sudo nano/etc/default/locale

加大 SWAP

sudo dd if=/dev/zero of=/swap0 bs=1M count=512

sudo mkswap /swap0

sudo nano /etc/fstab

sudo swapon -a

關掉每日自動更新

sudo systemctl disable apt-daily.service

sudo systemctl disable apt-daily.timer

下載編譯 Duckietown

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

檢查 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 內容是否符合以下圖示，若否則用nano進行修改

sudo -E apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y ros-kinetic-desktop-full

sudo apt-get install -y ros-kinetic-{tf-conversions,cv-bridge,image-transport,camera-info-manager,theora-image-transport,joy,image-proc,compressed-image-transport,phidgets-drivers,imu-complementary-filter,imu-filter-madgwick}

git clone http://github.com/duckietown/Software.git ~/duckietown

cd ~/duckietown

/bin/bash ~/duckietown/dependencies_for_laptop.sh

sudo ntpdate -u us.pool.ntp.org

source /opt/ros/kinetic/setup.bash 

catkin_make -C catkin_ws/

登入後出現 LOGO

wget --no-check-certificate -O duckie.art "https://raw.githubusercontent.com/duckietown/Software/master18/misc/duckie.art"

nano 20-duckie

chmod +x 20-duckie

sudo cp duckie.art /etc/update-motd.d

sudo cp 20-duckie /etc/update-motd.d

登入結果

下載 duckiefleet

cd ~

git clone https://github.com/duckietown/duckiefleet-fall2017 ~/duckiefleet

echo 'export DUCKIEFLEET_ROOT=~/duckiefleet' >> ~/.bashrc

cd ~/duckiefleet/robots

cp bella.robot.yaml duckpi.robot.yaml

nano duckpi.robot.yaml

建立 Machine

cd ~/duckietown

source environment.sh

rosrun duckieteam create-machines

設定 git 帳號

cd ~/duckietown

git config --global user.email "you@example.com"

git config --global user.name "Your Name"