精密導航實驗室的部落格

各位同學，打給後

我們今天要做的主題是相機校正，現今很多相機所使用的鏡頭為魚眼鏡頭，而且現今世界是3D維度，因此當要轉換到2D的照片時，會產生相機失真，使照片扭曲。

而今天要做的就是相機的內部與外部參數修正

大家上禮拜的都做完了嗎？還沒得話，請略過此講義，先完成上禮拜的進度哦

-----------------今日主題開始-----------------

實驗3：Intrinsic Calibration 相機內部參數校正

在開始所有步驟以前

請先確認VM的網卡設定如下圖紅框一樣，選擇「橋接介面卡」

緊接著，確認小鴨車與虛擬機都是使用相同網域(ex.同wifi熱點)，

再來用ifconfig確認裝置各自的IP，並記錄下來。

假設其IP如下表所示

而小鴨車會是本次作為「master」使用。

因此要先從小鴨車開始設定起。

注意：duckpi請一律換成小鴨車的hostname，而IP記得替換成自己的。

▲pi

$ cd ~/duckietown

$ source environment.sh

$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.1:11311

$ export ROS_IP=`hostname -I`

$ roslaunch duckietown camera.launch veh:=duckpi raw:=true

▼VM

$ cd ~/duckietown

$ source environment.sh

$ export ROS_MASTER_URL=http://192.168.0.1:11311

$ export ROS_IP=`hostname -I`

$ roslaunch duckietown intrinsic_calibration.launch veh:=duckpi

執行成功就會出現以下畫面

現在請移動攝像頭或者移動棋盤紙，來達成校正。

我們可以看到右邊有4條：X , Y , Size , Skew ，我們需要藉由移動棋盤紙來使相機取得更多的特徵值

當特徵值夠多時，Calibrate才會亮起，才能完成步驟

請大家開始動動稿紙，我是說棋盤，使X , Y , Size , Skew這4條盡量達到綠色滿血

其特徵值夠多時，結果如下

校正功效

實驗4：Extrinsics Calibrate 相機外部參數校正

首先先將小鴨車與邊線對齊

▲pi

$ cd ~/duckietown

$ source environment.sh

$ export ROS_IP=`hostname -I`

$ rosrun complete_image_pipeline calibrate_extrinsics

#duckpi請換成自己的hostname

自動儲存校正結果

▲pi

$ ~/duckietown/out-calibrate-extrinsics

即可去out-calibrate-extrinsics資料夾查看結果照片

★ rosrun complete_image_pipeline calibrate_extrinsics 執行遇到問題

#如果遇到PiCameraMMALError: Camera component couldn't be enabled: Out of resources

$ sudo raspi-config

select: Advanced options ->Memory split -> and set at least 128MB

參考資料網址： https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/26829/picamera-not-working

#如果遇到Exception: findChessboardCorners failed，請移動一下棋盤，確定棋盤可以讓攝像頭完全看到，再重新跑一次